Le pèlerin. N'intervient que dans le prologue (Jeu du pèlerin).
Gautier le Testu (Le vilain). Paysan, cousin de Robin. C'est le personnage qui fait le lien entre le Jeu du pèlerin et Robin et Marion.
Guiot. Frère de Péronnèle. Mentionné au vers 635, mais n'intervenant que dans le Jeu du pèlerin et les interpolations du manuscrit de la Vallière.
Garnier (Warniers). Paysan. N'intervient que dans le Jeu du pèlerin et la première interpolation du manuscrit de la Vallière.
Roger (Rogaus). Paysan. N'intervient que dans le Jeu du pèlerin et les interpolations du manuscrit de la Vallière.
Marion (Marote, Marotain, Marotele, Maret). Bergère. Amie de Robin
Le chevalier (Aubert).
Robin (Robinet, Robert, Robechon). Berger. Ami de Marion.
Baudon (Le Roi). Paysan. Probablement le frère cadet de Gautier.
Péronnèle (Perrete, Perrote). Bergère. Amie de Marion.
Huart. Joueur de cornemuse. Ami de Robin.
Deux corneurs. Dans le manuscrit de la Vallière, se confondent avec Guiot et Roger.