Un village aux portes d'Arras. Entrée d'un pèlerin qui réclame l'attention. Il raconte ses voyages dans des pays mythiques. Il est aussitôt pris à partie par un paysan qui l'accuse de n'être qu'un mendiant. Le pèlerin évoque alors la mémoire d'un clerc, « né de cette ville » : Adam le Bossu, dit aussi Adam d'Arras. Bon poète et bon musicien, cet Adam était prisé du Comte d'Artois qui, pour l'éprouver, lui avait commandé un « dit », ce dont il s'était acquitté avec bonheur. Adam est mort maintenant, le pèlerin a vu sa tombe. Comme il ne parvient à amadouer le paysan, le pèlerin lui demande son nom : Gautier le Têtu. Il tente ensuite de le convaincre qu'il a entendu dire qu'on allait, dans cette ville même, représenter les dits d'Adam. C'est pour cela qu'il est venu de si loin.
Changement de mètre : l'alexandrin faussement épique fait place à l'octosyllabe du Jeu de Robin et Marion. Gautier se fâche et menace le pèlerin de coups. Entrent Guiot et Garnier qui font mine de lui prêter main forte, mais Roger intervient pour prendre la défense du pèlerin. Il connaît, lui, ce clerc Adam qui était parfait « en chanter ». Garnier comprend ou feint de comprendre qu'Adam « enchantait » les gens, et donc qu'il était magicien, ce qui accroît encore sa méfiance, mais Roger rectifie : il n'était qu'un faiseur de chansons.
Garnier demande alors à Roger qu'il lui en chante une. Il s'exécute, mais le refrain stupide qu'il entonne amène les protestations de Garnier, qui prétend en connaître un autre bien meilleur. Garnier entonne un autre refrain absurde, que Roger juge bon à faire danser un ours. Comme le ton monte, Roger conseille au pèlerin qu'il s'en aille. Guiot s'avise qu'il a faim et soif. Roger propose qu'on aille à la foire d'Ayette mais Garnier veut d'abord aller boire et la compagnie se dirige vers la taverne.
Aux champs, près d'Ayette. Marion, qui garde, seule, ses brebis, chante un refrain où il est question de Robin : il aime Marion, lui offre des cadeaux, l'a demandée en mariage. Il l'aura donc.
Entrée d'un chevalier, qui chante une pastourelle. Il avise Marion et s'adresse à elle, lui demandant pourquoi elle chante ce refrain. C'est parce qu'elle aime Robin, répond Marion, et qu'il le lui rend bien puisqu'il lui a offert un sac à pain, une houlette et un couteau. Le chevalier veut savoir si la bergère a vu des oiseaux. Ingénue ou malicieuse, Marion répond qu'elle a vu des chardonnerets et des pinsons, qui ne sont manifestement pas le genre d'oiseaux que le chevalier recherche. Il se rabat alors sur les oiseaux de rivière, en demandant à Marion si elle a vu « nule ane », c'est-à-dire des canards. Nouveau quiproquo : Marion comprend, ou feint de comprendre qu'il cherche un âne. Troisième question du chevalier : la bergère a-t-elle vu un héron ? Troisième quiproquo : la bergère répond en parlant de harengs. Le chevalier se déclare bien attrapé...
C'est au tour de Marion de questionner le chevalier. Quelle est la bête qu'il porte sur son poing et qui porte un chaperon, ce qui fait croire à la bergère à une tête de cuir ? Un faucon. Mange-t-elle du pain ? Non, de la viande. Où va le chevalier ? En rivière. Marion constate que Robin, lorsqu'il joue de sa cornemuse, est bien plus plaisant que le chevalier, sur quoi celui-ci fait une première avance à la bergère, qu'elle repousse avec vigueur : elle ne sait pas ce qu'est un chevalier, et de toute façon préfère Robin qui vient la voir régulièrement et lui apporte fromage et pain. Le chevalier revient à la charge en proposant à Marion de venir « jouer » avec lui sur son cheval dans les bois environnants. Marion prend peur devant la nervosité du cheval (bien plus vif que celui qui tire la charrue de Robin) et prie le chevalier de reculer. Elle lui demande néanmoins comment il s'appelle : Aubert. Mais ce n'est que pour mieux lui chanter qu'il perd sa peine.
Aubert tente d'user de sa qualité de chevalier pour obtenir les faveurs de Marion. Marion rétorque qu'elle a déjà un ami et qu'elle n'aimera jamais un chevalier. Il s'avoue vaincu et s'en va, comme il est venu, en chantant une pastourelle.
Restée seule, Marion lance un chant d'appel auquel Robin, de loin, répond. Arrivée de Robin : il a apporté des pommes. Marion raconte alors, dans son langage de bergère, qu'est venu un homme à cheval, chaussé d'un « moufle » et portant sur son poing un oiseau dont elle parle comme d'un vulgaire milan. Ce chevalier a fait la cour à Marion. Jalousie et fanfaronnade de Robin, qui prétend que, s'il avait été là avec Gautier et Baudon, ils auraient livré bataille. Marion rassure son ami et suggère qu'ils fassent fête entre eux deux. Elle le fait asseoir et lui propose de manger. Il s'excuse de n'avoir rien apporté. Heureusement, il reste du fromage, du pain, et les pommes que Marion conserve dans son corsage. Robin goûte au fromage, le trouve gras et en offre à Marion qui, à son tour, lui offre de l'eau claire.
Robin regrette qu'ils n'aient pas un peu de lard de la tante de Marion, mais il est hors de portée. Il se plaint d'avoir mal au ventre pour avoir trop joué aux boules. Comme il n'a plus faim, Marion fait mine de remettre les restes de nourriture dans son corsage. Il lui suggère de les ranger plutôt dans le sac à pain qu'il lui a offert. Robin déclare vouloir s'assurer de la loyauté de son amie, mise à l'épreuve en chanson où il lui demande sa couronne de fleurs. En échange, il promet à Marion sa ceinture, sa bourse et sa broche. C'est maintenant au tour de Marion de demander à son ami de la divertir par sa danse. Chanson à réponse où Robin doit successivement faire des mouvements du pied, de la tête et des bras.
Marion demande à Robin de mener une farandole. Il rechigne, car le chemin est détrempé, et son pantalon déchiré. Elle insiste. Il est d'accord, mais il doit d'abord aller au village, chercher le tambour et la cornemuse. Tant qu'à faire, il amènera aussi Gautier et Baudon, qui seront bien utiles au cas où le chevalier reviendrait. Et Péronnèle, l'amie de Marion qui se trouve dans les parages. Il s'en va en courant.
Robin arrive au village, il frappe à la porte de Gautier et Baudon, qui s'inquiètent de savoir pourquoi il est si essoufflé. L'a-t-on battu ? Non, mais un « ménestrel à cheval » est venu et a fait des avances à Marion. Les trois compères jurent que, s'il y revient, il le paiera. Robin invite Gautier et Baudon à venir faire fête, mais il ne peut les y mener directement car il doit encore aller chercher Huart et Péronnèle. Ils iront donc seuls, mais Gautier prendra sa fourche et Baudon son gros bâton.
Robin, lui, poursuit sa tournée et arrive vers Péronnèle. Il lui annonce la fête, qui hésite à vêtir sa « belle cote ». Au gré de Robin, la tunique qu'elle porte est bien assez élégante. Elle voudrait bien le suivre tout de suite, mais elle doit d'abord rassembler ses agneaux.
Marion est restée seule et attend la compagnie. De retour de la chasse, le chevalier repasse près d'elle et croit la reconnaître. Elle prend peur et lui demande de passer son chemin, mais il lui demande si elle n'a pas vu son faucon, dont il a perdu la trace. Elle lui indique une direction.
Finalement, le chevalier ne s'intéresse pas tant à son faucon qu'à Marion. Il renouvelle ses avances du matin, qu'elle rejette, par crainte de Robin. Aubert rétorque que, si elle cède, elle n'aura plus rien à craindre, car il la protégera. Elle le supplie néanmoins de ne pas les faire surprendre et de la laisser « s'entendre avec ses brebis ». Il est agacé d'avoir perdu son temps et s'apprête à partir. Mais voilà qu'on entend quelqu'un. C'est Robin qui revient. Il a trouvé le faucon et le tient fort mal. Le chevalier l'aperçoit et se fâche de ce qu'il maltraite l'animal. Il le frappe au visage. Robin appelle au secours et reçoit un nouveau coup en retour. D'un peu plus loin, Marion a entendu les cris de son ami, elle accourt et le trouve à terre, criant qu'on l'a tué.
Marion s'adresse au chevalier et lui reproche d'avoir maltraité Robin. Il rétorque que c'est pour avoir fait du mal au faucon. Marion implore la grâce de son ami. Aubert cède, mais à condition que Marion vienne avec lui. Elle s'en défend et demande à Robin de lui porter secours, mais il reste prudemment au sol, se lamentant sur son sort.
Arrivée en chanson de Gautier et Baudon : Hé ! réveille toi, Robin... Robin se lamente sur son sort. Mais pourquoi ne va-t-il pas secourir Marion ? Pour expliquer sa couardise, il donne une description terrifiante d'un chevalier fou furieux dont quatre cents hommes ne viendraient pas à bout. Il propose plutôt que les trois compères se cachent derrière les buissons pour observer la suite des événements et, le moment venu, sauver Marion.
Arrive Robin, tout rasséréné. Il embrasse Marion, qui lui reproche de le faire en public : Gautier et Baudon sont là. Ils font remarquer qu'on est en famille, mais Marion juge son ami capable de l'embrasser devant tout le village. Maintenant que le chevalier est parti, Robin peut faire le fanfaron.
Marion veut raconter comment elle s'est tirée des griffes du chevalier, mais les trois compères ont tout vu : selon Robin, Gautier et Baudon l'ont empêché d'accourir à la rescousse. Gautier préfère ne pas relever cette nouvelle fanfaronnade. D'ailleurs voici qu'arrivent Péronnèle et Huart avec sa cornemuse. Marion accueille son amie et la compagnie entonne un refrain.
Les bergers se concertent pour savoir à quel jeu ils vont jouer. Aux rois et aux reines ? A saint Côme ? Baudon penche pour le jeu de saint Côme. Marion le trouve grossier, mais se range à ce qui semble être l'avis général. Huars en rappelle la règle : à tour de rôle, chacun ira offrir un présent à saint Côme. Celui qui rira devra prendre la place du saint. Robin s'offre pour faire saint Côme en premier, et c'est à Gautier d'offrir le premier présent, mais il s'esclaffe et doit prendre la place du saint. C'est maintenant au tour de Marion, qui arrive à grand peine à se tenir de rire. Péronnèle se tire aussi d'affaire. Il semble que Baudon rie, mais il le conteste. Lorsque c'est au tour d'Huart de nier avoir ri, Gautier se fâche et le ton monte.
Marion intervient, soutenue par Péronnèle, pour qu'on change de jeu. Gautier suggère qu'on fasse un pet, mais sa grossièreté offusque Robin. Baudon propose qu'on joue aux rois et aux reines, en demandant qu'on le fasse roi.
Huars, lui, est d'avis qu'on choisisse le roi « au nombre des mains » : les joueurs tendent chacun une main et les empilent au hasard. L'un d'entre eux, en l'occurrence Gautier, retire sa main et la pose au sommet de la pile en comptant un. Celui qui avait au départ sa main juste au-dessus, ici Huart, fait de même en comptant deux et ainsi de suite chacun son tour. Lorsqu'on arrive à celui qui avait au commencement sa main tout en haut (Baudon), on continue avec celui dont la main était tout en dessous (Marion). Quand chacun a eu son tour, on recommence dans le même ordre. Celui qui compte dix est désigné roi : c'est Baudon, qui est porté en triomphe et coiffé de la couronne de paille de Péronnèle.
Le principe du jeu est le suivant : le roi appelle successivement à sa cour les autres joueurs et leur fait une demande qu'ils doivent satisfaire. Gautier passe en premier : a-t-il déjà été jaloux ? Oui, le jour où il a entendu un chien frapper à la porte de son amie et cru que c'était un homme. Robin doit ensuite dire à quoi l'on reconnaît, à la naissance, qu'un agneau est femelle. Il répond qu'il suffit de la regarder au cul, mais refuse d'en dire plus, pour ne pas avoir honte. Marion prend sa défense, rabrouée par le roi, qui se radoucit et demande à Robin de faire part de son secret désir. Comme il fait le timide, il lui demande de prendre doucement Marion dans ses bras. Robin s'exécute et s'enhardit jusqu'à embrasser Marion mais, devant ses protestations, il nie l'avoir fait. Marion prend l'assemblée à témoin : il y a encore la marque, comme s'il l'avait mordue au visage. Il rétorque qu'il a cru mordre un fromage et fait mine de la prendre à nouveau dans ses bras pour faire la paix, mais elle le repousse en le traitant de lourdaud. Comme il se vexe un peu, elle le rappelle.
Le roi demande ensuite à Huart quel est son plat préféré : un derrière de porc bien gras avec une sauce à l'ail et aux noix. Il en a tellement mangé l'autre jour qu'il a eu la courante. Puis, Péronnèle est priée de confier la plus grande joie d'amour qu'elle ait éprouvée : c'est quand son ami, bien sagement, lui tient compagnie alors qu'elle garde ses brebis. Le roi n'est guère satisfait. Huart affirme qu'elle ment, mais cette réponse trop sage est finalement acceptée. Le roi appelle Marion et lui demande à quel point elle aime Robin : elle l'aime mieux qu'aucune de ses brebis, même celle qui vient de mettre bas. Le roi fait mine d'être extrêmement satisfait de la réponse, mais Gautier intervient : le loup emporte une des brebis de Marion. Elle prie Robin d'y courir. Il s'empresse, non sans avoir emprunté la massue de Gautier.
Retour de Robin, qui a sauvé la brebis que le loup emportait. Elle est toute crottée et il la tient le cul en avant. Il fait toucher à Marion l'endroit par où le loup l'avait saisie. Gautier ne manque pas l'occasion de faire une plaisanterie grivoise. Marion refuse de prendre la brebis dans ses bras, car elle est trop sale. On la laisse donc retourner paître. Baudon suggère que, si Gautier le permet, Robin prenne Marion pour épouse : il le permet. Robin est bien d'accord et il la prend... dans ses bras, trop brusquement comme à son habitude.
Baudon s'étonne de ce que cela ne donne pas des idées à Péronnèle : elle ne voit pas quel homme pourrait s'intéresser à elle, mais Baudon lui assure qu'il y aurait des prétendants, lui par exemple, ou Gautier. Huart s'annonce aussi, mais Gautier lui rétorque qu'il n'a pas de bien, alors que lui-même possède un cheval de trait, divers outils, qu'il est le « seigneur » de sa rue et qu'il héritera par surcroît de la vache et des rentes de sa mère. Péronnèle est tentée, mais elle refuse de s'engager sans l'accord de son frère Guiot, faute de quoi elle craint la bagarre. De toute façon, il faut d'abord préparer les noces de Robin et Marion.
On fait l'inventaire des maigres provisions à disposition : pain, sel et cresson. Marion n'a rien d'autre à proposer que les restes de son repas avec Robin. Gautier propose des jambons, Péronnèle du fromage de brebis. Robin n'a que des pois rôtis et des pommes cuites à offrir. Devant l'insistance des autres, il promet encore un bon pâté et un chapon. Mais il doit aller chercher toutes ces victuailles. Que les autres commencent à manger en l'attendant. Et que Marion étende, en guise de nappe, sa tunique sur le sol.
Au village. Garnier hèle Robin qui se hâte vers Bailleul pour aller chercher la nourriture promise. Robin en profite pour l'inviter à la fête, ce que Garnier accepte après s'être fait un peu prier. Un peu plus loin, Roger et Guiot sont déjà au courant de la fête qui se prépare près d'Ayette, où ce dernier a d'ailleurs acheté des bourrelets avec son amie Sarette. Roger propose qu'ils s'y rendent pour voir Marion. D'ailleurs, n'at-il pas entendu dire que Péronnèle, la soeur de Guiot, a été demandée en mariage par Gautier, mais qu'elle n'a pas voulu s'engager avant d'en avoir parlé à son frère. Guiot n'est pas près d'accorder la main de sa soeur à Gautier, vu que celui-ci a rossé il y a peu un cousin de celui-là. Guiot a juré de rosser Gautier par vengeance. Roger propose d'arranger les choses : Gautier lui donnera à boire à genoux pour se faire pardonner. En attendant, Guiot montre à Roger deux cornets qu'il a achetés à la foire, et celui-ci veut lui en acheter un, contre boisson à volonté. Guiot refuse, mais il prête le meilleur à son ami.
Mais voilà Garnier qui arrive tout penaud : son amie Méhalet est enceinte des oeuvres du curé. La nouvelle n'étonne guère Guiot et Roger : ils avaient remarqué que Méhalet fréquentait assidûment le prêtre. Ils parviennent toutefois à consoler Garnier en lui faisant remarquer que l'enfant ne lui coûtera pas cher à garder. Guiot propose même qu'on s'amuse un peu en attendant le retour de Robin, mais le voici qui apparaît tout chargé de victuailles. Il a appris l'infortune de Garnier et croit lui annoncer la mauvaise nouvelle. On prie Robin de changer de sujet. Les quatre compères se mettent en route vers la fête.
Retour aux champs. Marion propose que, plutôt que de sa tunique, on se serve de celle de Péronnèle : elle est plus blanche. On s'apprête à disposer le repas dessus quand Péronnèle avise Robin qui arrive en dansant avec deux joueurs de cornet, qui ne sont autres que Guiot et Roger (Garnier s'est-il perdu en route ?). Arrivée de Robin qui, après avoir déposé ses provisions, demande encore une fois à Marion confirmation de son amour. Il a apporté des cornemuses. On s'apprête à faire la fête, mais il faut d'abord que Roger réconcilie Guiot et Gautier. Le second est prié de se demander à genoux pardon au premier pour avoir battu son neveu, et de lui servir à boire. Gautier s'exécute de bonne grâce, et Guiot lui pardonne.
Péronnèle appelle son frère et lui demande ce qu'il lui a apporté. Rien pour aujourd'hui, mais elle aura un beau bijou demain. Marion prend la main de Robin et le fait asseoir. Elle fait asseoir aussi les autres convives et offre un bon morceau à son fiancé. Mais Gautier a l'air songeur. A quoi pense-t-il ? Que s'il n'avait été le cousin de Robin, il aurait aimé Marion : n'a-t-elle pas un joli corps ? Comme il joint le geste à la parole, il est remis à l'ordre par Robin, jaloux. Marion tente de rassurer Robin, mais il a bien vu que Gautier a des gestes déplacés à l'égard de Marion. Elle prie Gautier de se tenir tranquille. Se disant bon chanteur de geste, il propose un échantillon de son talent. Après avoir réclamé le silence, il lance un vers ordurier, et est aussitôt interrompu par Robin, mais il proteste en prétendant que la chanson était bonne.
Péronnèle propose alors que Robin mène la farandole. Huart, quant à lui, jouera de la cornemuse, Roger et Guiot du cornet. Qu'on débarasse les restes du repas ! Robin se fait un peu prier, et veut d'abord danser seul avec Marion. Les deux amoureux se lancent dans une danse endiablée, qui fait batte le coeur de Marion. Robin veut bien, maintenant, mener la farandole. Dans sa main libre, il tiendra le gant de Marion. Farandole finale de Robin, Marion, Gautier et Péronnèle, sur le sentier, près du bois.